在12月（yuè）21日下午，以“再一次普渡”为主题（tí）的普渡（dù）科（kē）技2019新品发布会在深（shēn）圳（zhèn）举行。

此次发布会上（shàng），普渡科技（jì）发（fā）布了首款（kuǎn）“新奇（qí）萌”送餐机器（qì）人——“贝拉BellaBot”，预计将于明年春（chūn）季发售。作为（wéi）普渡科（kē）技（jì）全新送餐（cān）机器人，“贝拉BellaBot”不仅具备了全面（miàn）升级的定位（wèi）导（dǎo）航算法、硬（yìng）件、软件能力，更在外（wài）形（xíng）与人（rén）机交互上做出了革新，让机器人服务（wù）更有温（wēn）度。

那么送餐机（jī）器人“贝拉BellaBot”究（jiū）竟多稳（wěn）定、多细（xì）腻，我们（men）这（zhè）就来一（yī）探究（jiū）竟。

Part 1 产品亮点

极（jí）致萌系设计：

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“贝拉”以广（guǎng）受（shòu）年轻（qīng）人喜爱（ài）的宠（chǒng）物“猫（māo）”为原（yuán）型，在原本多层大托盘（pán）结构的基（jī）础上，对整（zhěng）体造型进行了（le）重新诠释，让新一（yī）代机器人的无论从（cóng）视觉或是触觉上都更柔（róu）和、易于亲近。

多（duō）模态交互-声、光（guāng）、触（chù）、画：

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声-AI语音识别：

“贝拉”搭载了智能的AI语音系统，可实现语音唤醒、声纹鉴（jiàn）别（bié）、语音识（shí）别、语义理解、语音合（hé）成等（děng）全（quán）链（liàn）路的语音能力。

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而显示器（qì）上方的摄像（xiàng）头（tóu）也作为“贝拉”的“眼睛”，准确识别顾客的性（xìng）别与年龄，让“贝（bèi）拉（lā）”能用“小哥哥（gē）”、“小朋（péng）友”等专（zhuān）属称呼与顾客交流。

光（guāng）-灯效交互

不（bú）同任务（wù）状态（tài）触发（fā）对应的灯（dēng）效交互，状（zhuàng）态（tài）指示更清晰（xī）。

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触-触（chù）觉（jiào）反馈：

“贝拉”搭载了先进的“触觉反馈系统”，当顾客触摸其（qí）头部、耳朵等不（bú）同部（bù）位，“贝拉”将给出不同（tóng）的反应。

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画（huà）-灵（líng）动表情：

“贝（bèi）拉”头部（bù）的显示（shì）器不仅是服务员操控的主（zhǔ）面板，还会在工作时（shí）显（xiǎn）示或开心、或难过、或慵懒、或生气等数十种（zhǒng）灵动（dòng）表情，让顾（gù）客能感受（shòu）到机器（qì）人（rén）的“情（qíng）绪”。

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独立联动悬挂（guà）：

跟其他场景（jǐng）的移动机（jī）器（qì）人相比，餐饮机器人对减振性（xìng）能的要（yào）求极（jí）高，比如固态的菜品不（bú）能破（pò）坏（huài）摆盘，液态（tài）的（de）菜品要防止液体倾斜程度过（guò）大和（hé）溅洒。为了解决这样的难题，普（pǔ）渡（dù）科技（jì）在行业里率（lǜ）先研（yán）发出了车规级的独立联动悬挂系统，能有效吸收地面不平带来的冲（chōng）击，提高了对路况的自适应性和越障性（xìng）能，增强了（le）机（jī）器（qì）人整机运行时（shí）的（de）平顺性。

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这一技术突破也使得送餐机器人的目标市场从原来（lái）的火锅品类拓展（zhǎn）至中餐正餐、西餐等规模大得多的细分（fèn）市场。

智能（néng）感应托盘：

“贝拉”装载了全（quán）智能感应托（tuō）盘，减少服务员（yuán）的（de）操作，让高峰时期配送更高效。

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当服务员放置菜（cài）品时，智能托（tuō）盘（pán）可（kě）直接感应托盘是（shì）否有餐品放置，服务（wù）员只需点击托盘对应（yīng）的桌号即可完成配送，真正（zhèng）实现“一键配送”；在取（qǔ）餐时，服务员可（kě）通过托盘的灯（dēng）带提示确（què）认具体送达（dá）托盘，当有物品从托盘（pán）取下后，托盘可及时收到感应并确（què）认已无餐（cān）品放置（zhì），进而推动机器人自动进行（háng）接下来的送（sòng）餐任务。

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同时，托盘设计为快（kuài）拆结构，数秒间即可完成更换，能让餐厅根据需求，快（kuài）速调（diào）整托盘（pán）的数（shù）量及空间。

Part 2 核心功（gōng）能

全程厘米级定位、高精度地（dì）图构（gòu）建：

“贝拉”采用（yòng）普渡科技（jì）自主（zhǔ）研发（fā）的多传感（gǎn）器融合算法——PuduSLAM，融合了视觉摄像头、激光雷达、RGBD深度相（xiàng）机、IMU、编码器、超（chāo）声波等多种传感器的数据，能实现（xiàn）厘米级（jí）高（gāo）精（jīng）度（dù）与高鲁棒性（xìng）的地（dì）图构建与定位，确保了机器人在（zài）餐厅这类复杂、混（hún）合（hé）场景的高效运行。

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传统（tǒng）的（de）单激光雷达SLAM或单（dān）vSLAM算法均受限于传感器本身的物理边界，激光SLAM的优势是成熟（shú）、稳定、精度高，但是在（zài）高动态环境下局限较大；vSLAM的优（yōu）点是场景适应性强、硬件成本（běn）低，但缺点是计算资源开销大、在昏暗和缺乏纹理的（de）环（huán）境下不（bú）太适用。

PuduSLAM通过（guò）自适应地融合多种传感器（qì）的数据（jù），有机地结合了激光SLAM和vSLAM算法（fǎ）的优点，弥补了各自（zì）方案的不足，在（zài）保（bǎo）证了（le）精度与（yǔ）可靠性的同时，极大地（dì）扩展了适用（yòng）的（de）场景，也（yě）降低了传感（gǎn）器（qì）的综合成本，展现出了强大的性能（néng）优势。

最优路（lù）径规划：

机器人执行任务的时候，会先（xiān）确认自身的（de）位姿（zī），再结合环境地图和目的地（dì）位置信息进行（háng）全局路（lù）径（jìng）规划，计算出最优路径并（bìng）沿着该路径行驶。

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在运（yùn）行过程中，机器人通过（guò）感（gǎn）知算法处理传感器的数（shù）据，精准识别环境中的各种障碍物，并生成包含（hán）多层语（yǔ）义信息的（de）高精度地图，同时（shí）进行局（jú）部规划，在保（bǎo）证（zhèng）全局路径大方（fāng）向不变的情况下，实（shí）时（shí）地（dì）对过程轨迹进行微调，达到灵活避障的通行效果（guǒ）。

瞬（shùn）时智（zhì）能避障：

普渡科技使用的主要传感器包含一个激光（guāng）雷达、两个单目摄像头和两个RGBD深度相机，这样的传感（gǎn）器组合在参（cān）与（yǔ）机器人定（dìng）位（wèi）的同时，能对（duì）机器（qì）人前方（fāng）、上方（fāng）、侧（cè）方进行感知（zhī）。

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同时，通过先进的感知算法（fǎ）识别（bié）该空间内的（de）障碍物，对悬空（kōng）物体（tǐ）、地面（miàn）低矮（ǎi）物体等（děng）极端（duān）情况都有良好的识别效（xiào）果，可以有效（xiào）解决“防压脚”等移（yí）动机（jī）器人领域的难点，从（cóng）而（ér）大幅度提升了（le）机器人的通过性和安全性。

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值得（dé）一（yī）提的是，普渡（dù）也开创了在餐厅这（zhè）样的（de）复杂场景（jǐng）实现（xiàn）3D避障（zhàng）的（de）先（xiān）河。

高（gāo）效多（duō）机调度：

“贝（bèi）拉”采用（yòng）了普渡科技（jì）独（dú）立研发的全（quán）新多（duō）机器（qì）人分布式调度（dù）系统——PuduScheduler。

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相（xiàng）较（jiào）于传（chuán）统的的（de）中（zhōng）心式机（jī）器人调度系统，PuduScheduler采取了去中心化、灵（líng）活自组网通信方案与算法（fǎ）架构，每台机（jī）器人都可以与同一网络（luò）里的（de）任意机（jī）器（qì）人直接通信，并且快（kuài）速计（jì）算和决策。

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这样的设（shè）计降低了对于网络（luò）的要求（qiú），减（jiǎn）少了（le）一个算力要求很高的中心计算节点（diǎn），更（gèng）接近于人与人之间的交互机制，对（duì）餐（cān）厅等动态场景有（yǒu）更强的适应性。

超长续航能力（lì）保证：

随着日益复杂的机器人（rén）算（suàn）法对（duì）计（jì）算资（zī）源（yuán）的开销持续加（jiā）大、HRI的丰富、机器（qì）人负（fù）载（zǎi）的提升、餐厅经营时间的拉长，都对机器人的续航能力提出了考验（yàn），加之餐（cān）厅类型的复杂（zá）场景存在着（zhe）充电桩不（bú）好布（bù）置的问题，尤其是（shì）需要布置多（duō）个充电（diàn）桩（zhuāng）时面临的挑战更大。

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因此，普渡创新（xīn）性地（dì）研发了换电技术，基于多项独（dú）家专利，普渡机器人（贝拉（lā）/好啦）能实现一（yī）分钟极速换电，不再需要中断机（jī）器人的（de）工作来充电，让机器人真正实现了7x24小时（shí）全天候工作，也降低了充电桩对餐厅（tīng）狭窄空间的占用。

普渡云服（fú）务：

普渡云平台是（shì）以机器（qì）人为核心的机器人状态监（jiān）测、数据统计分析、远（yuǎn）程控制、云端智能服务平台。数据是云平（píng）台的活力之源，普渡（dù）所（suǒ）有机器人的工作日志都会7x24小时不间（jiān）断（duàn）上传（chuán）至云（yún）平台，再经（jīng）过（guò）自动化的数（shù）据（jù）处理、统计和分析，一方面可以可视化地（dì）为不同角色的用户（hù）提供（gòng）业务管（guǎn）理工具，另（lìng）一方面（miàn）也（yě）可以用（yòng）于半自动（dòng）（远程控制）或自动的故障诊断和故障（zhàng）处理。

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此外，云平台也集（jí）成了普渡多项自有（yǒu）或第三方软（ruǎn）件（jiàn）和算法服务，主要包括业（yè）务管理平台、自动化运维平台、场（chǎng）景数据采（cǎi）集平台和云端智能（néng）服务平台，从而为（wéi）普渡（dù）的机器人提供了（le）强大的云端（duān）智（zhì）能服务支（zhī）撑。

拓（tuò）宽（kuān）餐饮（yǐn）机器人想（xiǎng）象力，发力高增长市场

张涛表示，普渡（dù）2019年的销售保持了（le）超高的增（zēng）长率，仅“欢乐（lè）送（sòng）”一款产品的销量（liàng）就超过（guò）5000台，覆（fù）盖了（le）全球20个国家的（de）200多座（zuò）城市，共进驻超过2000家餐（cān）厅。随着技术（shù）的（de）提升，贝拉外型更吸（xī）睛（jīng）、对过道宽度要（yào）求低至60cm，同时能更加稳定地运输餐品，从而覆盖更多品（pǐn）类的餐厅，如传统中餐、西餐（cān）、快餐市场等（děng）。因此“贝拉”的市场规（guī）模预（yù）计将（jiāng）比“欢（huān）乐（lè）送”大5~10倍。