蛇形机器人（rén）一直是卡内基（jī）梅隆大学(CMU)机器（qì）人实验（yàn）室（shì）最引人注（zhù）目的项目之一，早在十年前，CMU的仿生机器（qì）人（rén）实（shí）验室就开始了该项（xiàng）目的工作，并在两年后研发（fā）出（chū）了（le）第一台可自主移动的蛇（shé）形机器（qì）人。这款（kuǎn）机器（qì）人依（yī）据仿生（shēng）学原理设计，体型瘦（shòu）而长（zhǎng），头（tóu）部装有（yǒu）相机，适合在狭小（xiǎo）空间作业（yè），如进入（rù）人类无（wú）法到达的（de）区域进行搜索和救援。

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尽管机（jī）器人（rén）的商业转型非（fēi）常成（chéng）功，但（dàn）CMU的研究人员更关注（zhù）它在科研上的作用，他们认为，蛇形（xíng）机器人会是机器人研究（jiū）领域的一（yī）个突破（pò）口，它的研究方向也为蛇形机器人应用场景（jǐng）带来了更多可能（néng）性。

模块（kuài）化组合让（ràng）机器人（rén）更“灵活”

在（zài）过去十年中，大大（dà）小小的机器人（rén）社（shè）区风靡美国（guó），机器人爱好（hǎo）者们仿照乐高机器人的（de）搭建方法，在蛇形机器（qì）人中引入（rù）模块化组合（hé）方式，甚（shèn）至设计出了即插即用的机器人执行器。

在最新版本的CMU蛇（shé）形机器人中（zhōng），研究人员采用了模块化概念,在各关节部位安装（zhuāng）压力（lì）传感（gǎn）器，机器人能感（gǎn）知（zhī）力度，缠绕住（zhù）物（wù）体后（hòu）可（kě）紧贴向（xiàng）上移动（dòng），省去了根据环境预编程移动路径的麻烦。

模块（kuài）化设计（jì）的一大优点（diǎn）是可以（yǐ）任意增加、减（jiǎn）少互（hù）换组件（jiàn）来改变机器（qì）人的长（zhǎng）度，这扩大了机器人的（de）适用范围（wéi），但显然研究人员的脑洞（dòng）不止于此。如今在（zài）匹兹堡实验室中（zhōng）的机器人“蛇”长出了不少“腿”，这使它看起来更像一只金属昆虫或甲壳（ké）类动物（wù）。

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研究人（rén）员称之为“蛇（shé）怪”。它（tā）沿用（yòng）了原蛇形机器人的（de）“头部”和“腿部”，只是改变（biàn）了组合方（fāng）式。较之蛇形机器人，“蛇怪”的身体构造（zào）为电源和其他（tā）内部组件提供了（le）更多空间（jiān），这（zhè）意味着（zhe）机（jī）器（qì）人的（de）每个关节（jiē）都（dōu）将（jiāng）变（biàn）得更灵活（huó），可以不受限制地走动。同时，“蛇怪（guài）”内置压力传感器，即使“长”了六条腿，它（tā）同样可以抱紧（jǐn）物体（tǐ）向（xiàng）上（shàng）滚动。“蛇怪”没有配备视觉传感（gǎn）器，也不支持路线编程规划，它完全仿照动物与环境的交互方（fāng）式（shì），根据（jù）状（zhuàng）态变化不断调整自己（jǐ）以适应环（huán）境。

蛇形机器人大（dà）有用处

此前，日本京都大学、金泽大学（xué）和（hé）冈山大学等的研究小（xiǎo）组（zǔ）研发出一款蛇形（xíng）机器人，可在（zài）复杂弯曲的（de）管道中蜿蜒前行实施（shī）调查，还有望（wàng）用于灾害时因（yīn）危险（xiǎn）导致人不（bú）能进入的建筑内部探查；据悉该机器人（rén）全长约2米，重约9公斤（jīn），搭载高性能传感器（qì），以回声确（què）定自身位置，操作中不会迷（mí）失方向。

同时可通过喷射空气来抬高配（pèi）备摄像头的前端部分（fèn），以收集详细信（xìn）息。此（cǐ）外（wài）从瓦（wǎ）砾上通过时，还能像蛇一样缠（chán）绕很（hěn）细的（de）管道外（wài）侧向上攀爬。

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美国范德堡大学机械工程学院的教授（shòu）们曾研（yán）发出一款用于帮助医（yī）生手术的蛇形机器人，在医生显微外（wài）科手术中（zhōng）医（yī）生失去触觉和感知压力的能力（lì）、视线也受（shòu）阻时，这款（kuǎn）灵活的蛇形（xíng）机器（qì）人可以（yǐ）钻到身体里的某个（gè）部（bù）分，代替医生的手（shǒu）部操作。

作为外科（kē）医生（shēng）的得力助手（shǒu），这款蛇形机器人能够（gòu）提高医生们的专业（yè）技能，并最终提高手术的质量。它们也可以在很小（xiǎo）的（de）空（kōng）间内进（jìn）行移（yí）动（dòng），然（rán）后完成各种复（fù）杂的（de）手臂任务，比如缝针。