一群微型智能（néng）空中机器人穿梭于竹林中，时而（ér）灵巧地（dì）掠过低矮灌木丛，时而交叉（chā）飞行变换队形，就像是林中小鸟（niǎo）翩（piān）翩（piān）起舞相互追逐（zhú）……由浙江大学（xué）研发（fā），在未知复杂环境中实（shí）现（xiàn）机器（qì）人成（chéng）群结队飞行的成果，于北京时（shí）间5月5日刊登（dēng）在机器人领域权威期刊《科（kē）学·机器人》上（shàng），并被选为（wéi）期刊5月（yuè）封面（miàn）论文。

这项成果由浙江大学（xué）控（kòng）制科学与工程（chéng）学院、湖州研究院（yuàn）团队（duì）研发完（wán）成，论（lùn）文第一作者为浙（zhè）江（jiāng）大学控制科学与工程学院（yuàn）博士研究生周鑫，通讯（xùn）作者为高（gāo）飞博士（shì）和许超教授。

大规（guī）模的智能机器人空中（zhōng）编队表（biǎo）演早已屡见不鲜，但在未（wèi）知复杂环境中的成群结队飞行，一直被看作是机（jī）器人与人工智能领域的一大技术瓶颈。在两年多的研究中，浙大科研（yán）团队解（jiě）决了未知复杂环境下机器人单（dān）机与群体的（de）智能导航与（yǔ）快速（sù）避障方（fāng）法等一（yī）系（xì）列核心技术，将只能在电影里面看（kàn）到（dào）的场面带到现实（shí）世界。

“人字形的大雁、井然有序（xù）的（de）鸽群（qún），仰望天空，自然界中飞鸟的（de）集群总让我们思考，它们是如何保持队形的。”许超说，让（ràng）机器人像鸟（niǎo）儿一样能（néng）够成（chéng）群（qún）自由（yóu）地飞翔，这是我们及国（guó）际同行们苦苦（kǔ）追寻（xún）的最高境界。

通过集体的协同努力，浙大团队研发（fā）出小巧轻便、自主可控又（yòu）能成群结队的飞行系统。单个（gè）空中机器人只（zhī）有手掌大小，比一听可乐的重量还要轻。

浙大（dà）研发的（de）这款新（xīn）型（xíng）机器（qì）人在仅使用机载视觉、机载计（jì）算资源的情况下，实现（xiàn）了在野外树林（lín）复（fù）杂（zá）环境下感知周围障碍物（wù）、定位（wèi）自身位置及生成飞行路径，以及多智能体通信等多项（xiàng）关键技术突（tū）破（pò）。“我们让机器（qì）人看（kàn）得懂世界，主动避开障碍物，实现群（qún）体（tǐ）飞行。”高飞说。

“我们还（hái）为空（kōng）中（zhōng）机（jī）器（qì）人打造了一个‘智慧大脑’。”许超说，“尽管处理（lǐ）器只有拇指大小，但是（shì）它能够独立（lì）计算处理飞（fēi）行过程中遇到的海量信息。把物理（lǐ）世界的运（yùn）动信息表（biǎo）现成一系列的数学问题，关键是要识破复杂问（wèn）题背后隐（yǐn）秘的特殊数学结构，化繁为（wéi）简，利用捉襟见（jiàn）肘的（de）机（jī）载计算（suàn）资源完美破（pò）题。”

在研发过程（chéng）中，团队在智能化、网络化、自主化等多方面技（jì）术（shù）发展中取（qǔ）得（dé）了突破。谈（tán）及未来应用，高（gāo）飞认（rèn）为（wéi），在火（huǒ）灾等搜救场景中，小型集群机器人能够更好实（shí）现搜救目标，减少搜救（jiù）人（rén）员风险；在地形勘探（tàn）中，也可（kě）以快速对人员无法到达的区域进（jìn）行（háng）建模。“生活中有很（hěn）多场景都（dōu）能用到（dào）我们（men）这项技（jì）术（shù），比如扫地或（huò）服务机器人，如果装上了我们研发的‘智慧大脑’，就会更加聪明（míng）。”