自20世纪60年（nián）代以来，经过六十年的迅速发展，制（zhì）造业行业对产（chǎn）品加工精度要求（qiú）不断提（tí）高，而（ér）人力成本（běn）在逐年上升，工（gōng）厂企业开始（shǐ）使用工业机器人替代人力操作。另外，由于某些（xiē）高（gāo）危、有毒等恶劣的工（gōng）作环境不利于（yú）人类健康，这些工作对工业机（jī）器人产（chǎn）生强（qiáng）烈的诉求。

近年来，工业机（jī）器人（rén）已逐渐成为现（xiàn）代（dài）生产（chǎn）工艺（yì）的（de）重要组成部（bù）分及未来发展趋势。伴随（suí）信（xìn）息产业（yè）的进步，尤其（qí）是人工智能和机（jī）器学习领域的（de）突（tū）破，工业机器人朝（cháo）着智能化的方（fāng）向发展。

现阶段，我国主要（yào）的（de）工业（yè）机（jī）器（qì）人有（yǒu）焊接、搬运、喷漆（qī）、切割、包装、码垛机器人。主要的应（yīng）用领域（yù）为汽（qì）车行业、电子电气（qì）行业等，在中国制造业向“智”造业转型的背景下，工业机器资（zī）本（běn）市场发展看（kàn）好！

工业机器人核心技术有待提高

控（kòng）制器、伺服电机、减速器时工业机器人的（de）核心部（bù）件，但是由于我（wǒ）国（guó）工业机器人发（fā）展起（qǐ）步（bù）较晚，技术相对较落后（hòu），目前（qián）我国（guó）的工业机器（qì）人核心技术零件仍然大（dà）量依赖进（jìn）口，我国企业业普遍存在（zài）自（zì）主创新（xīn）研（yán）发意识不足、研（yán）发投入不够等问题，削弱了国内企业在面的国外竞争对手的核心竞争力。

同（tóng）时，我（wǒ）国机器人产（chǎn）业链的中（zhōng）游本体制（zhì）造和（hé）下（xià）游（yóu）集成开发的厂商（shāng）竞争激烈，工业机器人应用（yòng）场景广泛，例如冲压、焊接、涂装（zhuāng）、机械和（hé）简单装配等，下游（yóu）市场需（xū）求分散，国内暂时没（méi）有建立（lì）有效的细分（fèn）标准，行业将处于完全竞（jìng）争的状态。

综合（hé）看来（lái），当前工业机器人在软件、算法、硬件、机械四方面仍然面临着较大的问题，如工业机器人操作算法（fǎ）过程中数据（jù）连（lián）接失败、系（xì）统文件丢失等；硬件问题中系统死机、轴运行异响或运行抖动，软件问题中的电机过热过载等。都是我（wǒ）国工（gōng）业机器人目（mù）前在运行过程中存在的问题.

针对这些（xiē）问题，配（pèi）天机器（qì）人带领团（tuán）队（duì），致（zhì）力于从数控系统、伺（sì）服系统以及新能源汽车控（kòng）制部件的设计开发，从机器人速度（dù）、精度、抖动问题（tí）出发，带来（lái）问题与需求驱（qū）动研发与（yǔ）创新的实例。

配天机器人在（zài）运行过程中，采用速（sù）度前瞻，大大减（jiǎn）少加减速的频（pín）繁变化，相（xiàng）对于不（bú）采用速度前瞻，加工时（shí）间明（míng）显变短，效率提高30%以上。

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如何解决速度（dù）不够快

配天机器（qì）人采用（yòng）O型速（sù）度规划，根据机（jī）器（qì）人轴空间的（de）运动学、动力学约束及笛卡（kǎ）空间（jiān）运（yùn）动（dòng）学约束，计（jì）算出出（chū）主导轴速度，加（jiā）速度（dù），加加速度上限，保（bǎo）证（zhèng）运动平稳（加速（sù）度（dù）连续）的前提下，发挥（huī）出（chū）机器（qì）人的最大性能。并且（qiě）使用重力补偿（cháng）、DH补偿、多点标（biāo）定（dìng）、误差补偿算法，解决精度不够高问题。

机器（qì）人在运行过（guò）程中（zhōng）会发生抖动问（wèn）题，引起抖动的（de）主要原因（yīn）

一：激励的频率落在系统传（chuán）递函（hán）数极点附（fù）近

例如双惯量系（xì）统（关节传动的（de）一（yī）种常见建（jiàn）模）中，弹性系（xì）数和负载决定了系（xì）统极（jí）点，如果极点附（fù）近存（cún）在周期性激励，则易（yì）引（yǐn）发共（gòng）振。

二：驱动控制环路难以通过一套参数适配（pèi）所有工（gōng）况

如（rú）为正常负载调试的参数，在驱（qū）动（dòng）大（dà）惯量负载时，为了提供较大的力矩输出，闭环控（kòng）制（zhì）中需（xū）要较大的误差量。因此在电（diàn）机（jī）出力发生快速变化时，难以快速（sù）达到稳定。

由于企业出于对成本考虑，减速器末端（duān）一般（bān）不会加装编码器，位置反馈（kuì）只（zhī）能反映（yìng）电机输出端的实时位置，因（yīn）此对（duì）抖动的观测比较（jiào）困难。而且，通用机器人系统现场工（gōng）况的多样性与时变性，也导致了抖（dǒu）动问题难以抑制。

抑制抖动的方法（fǎ）

1.观测器法（fǎ），通过预估本体末端（duān）位置来（lái）实（shí）现

2.阻尼法（fǎ），提取振动（dòng）速度信息（xī），并施加一个与（yǔ）其反向（xiàng）的阻尼

3.滤波器法（fǎ），通过增益（yì）补偿消除陷波引起的（de）相位误差，对（duì）共振频点进行陷波滤波

4.驱动器参数整定与动（dòng）态适配，根（gēn）据负（fù）载情况适（shì）配恰当的驱（qū）动器参数（shù），以实（shí）现对振动的有效控制，负载惯（guàn）量的（de）识别可以由控制器完成、亦可由驱动（dòng）完（wán）成

5.力矩前馈，基于动力（lì）学（xué）的力矩前馈，适（shì）配大动（dòng）态范围（wéi）的负（fù）载变化

6.运动学优化，对不同的运动段合理规划加速度/加加（jiā）速度（dù）以减少抖动发生，通过路径优化或速度规划尽量减少（shǎo）共（gòng）振发生的可（kě）能性（xìng）/影响程度（dù）

7.减弱激励强度，一个典型的周期（qī）性激励：减（jiǎn）速器传（chuán）达精度的变化，由于加工与安装（zhuāng）的（de）不完美（měi），减速器在传动过程中会（huì）附加周期性的干扰，形（xíng）成共振激励源，通过优化核（hé）心零部件的品质，有助于控制激励幅（fú）度，进而抑（yì）制（zhì）振动

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新一版配天专（zhuān）用（yòng）3D离线仿真软件系统，支持（chí）多种格式模型，PC端运行，可快速离线（xiàn）编（biān）程，采用语法校验（yàn），示教器操作真实还（hái）原。机器人（rén）完全可以（yǐ）折弯下料跟（gēn）随，折（shé）弯机在（zài）折弯（wān）钣金过程（chéng）中，机器人通过（guò）判断折（shé）弯机滑块压紧（jǐn）位移所对应（yīng）的光栅（shān）尺（chǐ）或者编码（mǎ）器数据，实时调整跟随角度（dù）与位移，达到与被（bèi）折弯（wān）钣金（jīn）翘（qiào）起的同步。压铸下料软（ruǎn）浮动时，可实现（xiàn）可以（yǐ）实现一个方向（xiàng）或者同时几个（gè）方向的外力牵引浮动功能（néng）。

配（pèi）天机（jī）器人将核心放在（zài）持（chí）续打磨产品上，提升品质以及可靠性，且力（lì）求（qiú）在控制（zhì）系统、软件功能包上（shàng），进一步拓展出更全面的产品解决方案，纵向深化产品垂直度，横向拓宽适用范围，向着（zhe）国际一流企业进发。从（cóng）而为传统企业的（de）工业自（zì）动化转型，提供更全方位更细节化的市场支持。致（zhì）力（lì）于成为（wéi）世界领先（xiān）的工业母（mǔ）机及智能化精密工业（yè）关（guān）键部件提供商，并（bìng）进而成为端到（dào）端网（wǎng）络工业技术和解决方（fāng）案提供商。