工（gōng）业机器人的控制方式目前市场上使用最多（duō）的机器人（rén）当属工业（yè）机器人，也是最成熟（shú）完善的一种机器人（rén），而工业机器人（rén）能得到广泛应用，得益（yì）于它拥有（yǒu）有多种控制（zhì）方式，按作业（yè）任务的不（bú）同，可主要分为点位控（kòng）制方式（shì）、连续轨迹控（kòng）制方式、力（力矩）控制方式（shì）和智能控制方式四种控制方式（shì），下边详细说明这几（jǐ）种控制（zhì）方式的（de）功（gōng）能要点。

1．点位控制方（fāng）式（PTP）

这种控制方式只对工业机器人末（mò）端执行（háng）器在作业空间中（zhōng）某些规（guī）定的离（lí）散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器（qì）人能够（gòu）快速（sù）、准（zhǔn）确地在相（xiàng）邻各（gè）点之（zhī）间运动，对达到目标点（diǎn）的运（yùn）动轨迹则不作任何规定。定位精度（dù）和运动所（suǒ）需的时间是这种控制方式的两个（gè）主要技（jì）术（shù）指标。这（zhè）种控（kòng）制（zhì）方式具有（yǒu）实现容易、定位精度要求不高的特（tè）点，因此，常被应用在上下料、搬（bān）运、点焊（hàn）和在电路板上（shàng）安插元件等（děng）只要（yào）求目标点处保持末端（duān）执行器位姿准确的作业中（zhōng）。这（zhè）种方式比较简单，但是要达（dá）到（dào） 2～3um 的定位精度是相当（dāng）困难的。

2．连（lián）续（xù）轨迹控制方（fāng）式（CP）

这种（zhǒng）控（kòng）制方式是（shì）对工业机器人末端执行器在（zài）作业空间（jiān）中（zhōng）的位姿进（jìn）行连续的控制，要（yào）求其（qí）严格按照预定的轨迹（jì）和速（sù）度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光（guāng）滑，运（yùn）动（dòng）平稳，以完成作业任务。工业机器人各（gè）关节连续、同步地（dì）进行（háng）相（xiàng）应（yīng）的（de）运（yùn）动，其末端（duān）执行器即可形成（chéng）连续的轨迹。这种控制方式（shì）的主（zhǔ）要（yào）技术指标是工业（yè）机（jī）器人末（mò）端执（zhí）行器（qì）位 姿的（de）轨（guǐ）迹跟踪（zōng）精度及平（píng）稳性（xìng），通常弧焊、喷（pēn）漆、去毛边（biān）和检测作业机器人都采（cǎi）用（yòng）这种控制方式。

3．力（力矩）控制方式

在进行（háng）装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求（qiú）所（suǒ）使用的力或力矩（jǔ）必须合适，这时必须要（yào）使（shǐ）用（力（lì）矩）伺服方式。这种（zhǒng）控制方式的原（yuán）理与（yǔ）位（wèi）置（zhì）伺服（fú）控制原理基本（běn）相同（tóng），只不过输入量（liàng）和反馈量不是位置信号，而是力（lì）（力矩）信号，所以该（gāi）系统中必须有（yǒu）力（力矩）传感器。有时（shí）也利用接近（jìn）、滑动等（děng）传感功能进行自（zì）适应式（shì）控制（zhì）。

4．智（zhì）能控（kòng）制方式

机器人的智能（néng）控（kòng）制是通（tōng）过传感器获得周围环（huán）境的知识，并（bìng）根（gēn）据自身内部的知识库（kù）作出（chū）相应的（de）决策（cè）。采用智能控制技术，使机器人具有较强的（de）环境适应性及自学（xué）习（xí）能力。智能控制技术（shù）的发（fā）展（zhǎn）有赖于近年来人工神经网络、基因算（suàn）法、遗传算法、专（zhuān）家系统等人工智能的迅速发展（zhǎn）。也许（xǔ）这种控制方式模式，工业机器人才真正有（yǒu）点“人工智能”的落地味道，不（bú）过也是（shì）最难（nán）控制得好的，除了（le）算法外，也（yě）严重依赖于（yú）元件的精度。

从控制（zhì）本质（zhì）来看（kàn），目前工（gōng）业机器（qì）人，大多数情况下还是处于比（bǐ）较底（dǐ）层的空间定（dìng）位控制阶（jiē）段，没（méi）有（yǒu）太多智能含（hán）量，可以说只是一个相（xiàng）对（duì）灵活的机械（xiè）臂（bì），离“人（rén）”还有很长一（yī）段距（jù）离的。