ABB集团位列（liè）全球500强（qiáng）企业（yè），集团总部位（wèi）于瑞士苏黎世。ABB由两个历史（shǐ）100多年的国际性企业瑞（ruì）典的阿西亚公（gōng）司（ASEA）和（hé）瑞士的（de）布朗（lǎng）勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成。两公（gōng）司（sī）分别成立（lì）于（yú）1883年和1891年。ABB是电力和自动（dòng）化技术领域的领导厂商（shāng）。ABB的技（jì）术（shù）可以帮（bāng）助电（diàn）力、公共事（shì）业和工业客户提高业绩，同时（shí）降低对环境的不（bú）良（liáng）影（yǐng）响。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有（yǒu）13万（wàn）名员工，2010年销售（shòu）额高达320亿美（měi）元。

1. ABB针对Scara机器人，有（yǒu）专门的MovePnP语句

2.指令MovePnP不支持反向执行。

3.指令MovePnP仅适用于SCARA机械（xiè）臂

4. 代码轨（guǐ）迹如下（xià）图，pEnd为结（jié）束（shù）点

5. 代（dài）码示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表示PnPHeight的开（kāi）始（shǐ）高度的百分比（bǐ）例如50%，用（yòng）于（yú）描述起点上（shàng）方垂直移动的高度（dù）。

!一个（gè）较低的值可显著缩短（duǎn）循环时间。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例（lì）如50%，用于描述终点上方垂（chuí）直（zhí）移动的高度。

!一个较低的值（zhí）可显著缩短循环（huán）时间（jiān）。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示上图中（zhōng）机器人会经过（guò）的最高（gāo）点，

! 该（gāi）点为该运动语句对应坐标系下的绝对位置

6. 对（duì）于快速移动（dòng）中（zhōng）的快速控制（zhì）I/O，示例（lì）代码如下（xià）：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2PnPDataIN:=my_pnpdata PnPTrigg:=open_gripper PnPTriggOption:=3;

!当TCP所在位置与pEnd的垂直（zhí）距（jù）离为25 mm时，数字输出信号doGripper被（bèi）设（shè）置为值0。