ROS, 55家以上世（shì）界级企业使用的机器人系（xì）统

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ROS industrial consortium  成员

本篇文（wén）章将告诉大（dà）家，ROS到（dào）底是一（yī）个（gè）什么样的系（xì）统。

机器人的发展历史可回朔到 1950年代（dài），美国人 George Devol 首先（xiān）提（tí）出了工业机器人的概念（niàn）。此后的 20 年，机（jī）器人的发展便（biàn）进入了一个（gè）黄金时代。

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1966-1972机器人 Shakey

上图的机器（qì）人为美国斯坦福国际（jì）研究所研制的机（jī）器人。它本（běn）身带（dài）有视觉传感器，并且能根据人类所下达的指令（lìng），发现并抓取（qǔ）积木。虽然当（dāng）时（shí）控制它的计算机跟一间（jiān）普通的房间一样大，却也（yě）是一台能够（gòu）感知（zhī）外部信息的机器人了。

会特别介绍 Shakey 的原因（yīn），是在这之（zhī）后的数十年，机器人的研发就进入了一（yī）个相对冷淡时（shí）期，随后各国争相发表的机器（qì）人，其功能皆与 Shakey 机（jī）器人大同小异。

一直（zhí）到了 2007 年，Willow Garage 公司组（zǔ）织有感于机器（qì）人（rén）的研发进度缓慢，推（tuī）测主要原因（yīn）在于每个公司或企业所（suǒ）研（yán）发的机器人，其系统皆为封闭式，说白（bái）一（yī）点便是每个（gè）公司研发的机器人系统与技（jì）术，皆（jiē）无法与其他（tā）人共享。

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世界机器人研发进度缓（huǎn）慢原因（yīn）之一

因此 Willow Garage 公司便开发出了「机器人操（cāo）作系统 (Robot Operating System)」 ， 期盼让世界（jiè）上的机器人开发者，都（dōu）能够使用这套系（xì）统来开发机器人，以（yǐ）便（biàn）加快世（shì）界整体的机（jī）器人研发进度（dù）。也因（yīn）为（wéi）怀抱这远（yuǎn）大的梦（mèng）想（xiǎng），因此 Willow Garage 便（biàn）让 ROS系统成为一个开源的系统，让世界所有人（rén）都可以使用 ROS系（xì）统，进行研究、开（kāi）发，甚至是商业（yè）的活动。

为了让世界所（suǒ）有人（rén）都（dōu）可以使用（yòng） ROS 系统（tǒng）开发机器人（rén），并且互相（xiàng）分享相关的技术与（yǔ）资源（yuán），Willow Garage 公司便让 ROS系统拥有以（yǐ）下的（de）特（tè）点（diǎn）：

1. 可用（yòng）于绝大部分的活动，如研究（jiū）、开发、教育甚至是商业活动。因为ROS系统（tǒng）采用的（de）是 BSD 授权（quán）条款（kuǎn）。

2. 拥（yōng）有众（zhòng）多的可视化工（gōng）具协助，让开发者可以不必再只透过一长串的英（yīng）文（wén）字母，去一一检查问题的发生原（yuán）因。

3. 方便的（de）通讯架构让不同机器（qì）间的通（tōng）讯使（shǐ）用较为便利，使得一般（bān）民众也能够快速地上手远程传输与遥控（kòng）等（děng）远程（chéng）通信功能（néng）。ROS的通讯架构采（cǎi）用的是 TCP / IP 通讯架构( 也就是一般人常使（shǐ）用的（de） IP位置（zhì） )。

4. 可使用多（duō）种（zhǒng）程（chéng）序语言进行开发，让开（kāi）发者能够使用自己熟（shú）悉的语言（yán）开发（fā）机器人。目前可支持的程序语言（yán）有：C++、Python、java、lisp ……等（děng）。

5. 统一（yī）的数据格式（shì），让使用（yòng）不同程序语言开（kāi）发（fā）的人（rén）员，能（néng）够（gòu）快速（sù）地分（fèn）享彼此的（de）技（jì）术与（yǔ）讯息。比如说 1号人（rén）员使用 C++ 来撰写影像（xiàng）辨识的（de）程序代（dài）码，则2号（hào）人员可以利用 python ，直（zhí）接使用 1 号人员的影像辨（biàn）识（shí）成果。这加快了1号人（rén）员与2号人员之（zhī）间的技（jì）术与信息交流。

经由上（shàng）述几点（diǎn）的特性，让（ràng） ROS 系统快速地在世界各地发（fā）芽茁（zhuó）壮。根据（jù） ROS指标报告 ，从2011 年统计（jì）开始，直到2018年7月为止，每年访问 ROS 官方网站的人数成（chéng）长率，皆有21% 以上；其余如 ROS系统下载数、ROS问答数、ROS的（de） package 下载数，年（nián）增长率（lǜ）也都拥有15 % 以上（shàng）的数据。

除此之外，在世界工业界（jiè）领（lǐng）域里，也成立了（le）使用 ROS 系统解决（jué）工（gōng）业问题（tí）的（de）组织： ROS industrial consortium 。

而微软也（yě）在 2018年时加（jiā）入了 ROS industrial consortium，并且宣布 ROS 也将可在win 10 系统上使用 ，相信这（zhè）将（jiāng）会让更多人开始使用 ROS系统。

由（yóu）此可见，ROS系统在（zài）世界上，的确是（shì）越来越多（duō）人知道，并且开始（shǐ）使用来（lái）开发机器人!

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ROS移动平台（tái）霹雳车（chē）